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YDLidar X4 Ubuntu 20.10

Guten Abend,

ich muss für unser Techniker Projekt einen YDLidar x4 verwenden. Ich arbeite mich seit drei Tagen in das Thema ROS etc ein, ich hoffe also ich gebe alle Informationen Detailreich wieder.
Mein Ziel ist es, dass ich den Lidar in Rviz darstellen kann und nachher mit Hector Slam einen Raum darstellen kann.

Ich habe Ubuntu 20.10 installiert, sowie ROS und das YDLidar-SDK, sowie YDLidar_ros. Ich kann auch über ./ydlidar_test diesen ansteuern. Das Launchfile in der ydlidar_ros habe ich entsprechend Baudrate und Serielport angepasst, wenn ich jetzt über roslaunch eine Datei starte, dreht der Lidar kurz, aber er geht in Error, da er keinen Healthcode zurück bekommt…

Guten Abend,

Ist es möglich, dass Sie die Protokolldetails mitteilen? Ohne einige Informationen ist es schwer, bei der Fehlersuche zu helfen.

Sie können jedoch selbst einen kleinen Test durchführen, der Ihnen einen Einblick gibt, wo das Problem liegt.

  1. Ausführen:
    $ roscore
  2. Führen Sie nun aus:
    $ rostopic echo /rosout
    Hier werden verschiedene Meldungen angezeigt, schauen Sie sich diese später an.
  3. Führen Sie nun Ihre Startdateien für das Lidar aus.

Nachdem Sie die Startdatei ausgeführt haben, können Sie einige Meldungen im zweiten Terminal sehen, in dem Sie /rosout echo

Ich hoffe, das hilft, wenn nicht, teilen Sie bitte das Protokoll.

Guten Morgen,

Super werde ich morgen testen, bin erst morgen wieder zuhause. Werde dann auch die Protokolldaten hochladen, vielen Dank!

So, Guten Abend,

jetzt mal etwas ausführlicher. Zunächst einmal Danke! Habe jetzt nochmal alles neu aufgesetzt und alles sauber installiert.

Aktueller Ist-Zustand:
Ubuntu 20.10
ROS
YDLidar-SDK
ydlidar_ros_driver

Ich schaffe es jetzt den Lidar anzusteuern und mir im terminal unter rostopic echo /scan Werte darstellen zu lassen!!
Allerdings, wenn ich die launch Datei für Rviz im ydlidar_ros_driver öffne, bekomme ich folgende Fehlermeldung:
$ roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
… logging to /home/timo/.ros/log/b615e968-6981-11eb-a32e-5589a278ae9b/roslaunch-timo-desktop-17864.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://timo-desktop:38107/

SUMMARY

PARAMETERS

  • /rosdistro: Debian
  • /rosversion: 1.15.8
  • /ydlidar_lidar_publisher/abnormal_check_count: 4
  • /ydlidar_lidar_publisher/angle_max: 180.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/angle_min: -180.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/auto_reconnect: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/baudrate: 128000
  • /ydlidar_lidar_publisher/device_type: 0
  • /ydlidar_lidar_publisher/frame_id: laser_frame
  • /ydlidar_lidar_publisher/frequency: 10.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/ignore_array:
  • /ydlidar_lidar_publisher/intensity: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/invalid_range_is_inf: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/inverted: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/isSingleChannel: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/lidar_type: 1
  • /ydlidar_lidar_publisher/point_cloud_preservative: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/port: /dev/ttyUSB0
  • /ydlidar_lidar_publisher/range_max: 16.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/range_min: 0.1
  • /ydlidar_lidar_publisher/resolution_fixed: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/reversion: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/sample_rate: 5
  • /ydlidar_lidar_publisher/support_motor_dtr: False

NODES
/
base_link_to_laser4 (tf/static_transform_publisher)
rviz (rviz/rviz)
ydlidar_lidar_publisher (ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[ydlidar_lidar_publisher-1]: started with pid [17878]
ERROR: cannot launch node of type [tf/static_transform_publisher]: tf
ROS path [0]=/home/timo/ydlidar_ws/src
ROS path [1]=/usr/share
process[rviz-3]: started with pid [17879]
[ INFO] [1612731741.403172743]: YDLIDAR ROS Driver Version: 1.0.1
YDLidar SDK initializing
YDLidar SDK has been initialized
[YDLIDAR]:SDK Version: 1.0.3
LiDAR successfully connected
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][128000]:
Firmware version: 1.5
Hardware version: 1
Model: X4
Serial: 2019052000001021
LiDAR init success!
[rospack] Error: no such package media_export
[librospack]: error while executing command
timout count: 1
timout count: 2
timout count: 1
281473252258016 thread has been canceled
[CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is [Device Failed].
[ INFO] [1612731750.687064191]: [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping …
[ydlidar_lidar_publisher-1] process has finished cleanly
log file: /home/timo/.ros/log/b615e968-6981-11eb-a32e-5589a278ae9b/ydlidar_lidar_publisher-1*.log
[rviz-3] process has finished cleanly
log file: /home/timo/.ros/log/b615e968-6981-11eb-a32e-5589a278ae9b/rviz-3*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor…
… shutting down processing monitor complete
done
Mir fehlt irgendwo (denke ich) das Package für die Kommunikation (export_media), da meine Augen langsam viereckig werden, belasse ich es für heute dabei!

mit freundlichen Grüßen

Hallo,

aus Ihrem Protokoll scheint es zwei Fehler zu geben:

  1. ERROR: cannot launch node of type [tf/static_transform_publisher]: tf

Static Transform Node kann nicht ausgeführt werden Sie können es auf zwei Arten debuggen entweder das Paket nicht installiert ist oder Static Transform Publisher ist nicht richtig eingerichtet und haben einige Fehler.

Gehen Sie wie oben beschrieben vor, um zu prüfen, wo der Fehler liegt oder das Paket nicht installiert ist.

  1. [rospack] Error: no such package media_export

Das media_export paket ist nicht installiert. Sie können es über den Link hier installieren.

Guten Abend,

das hat schon einmal sehr weitergeholfen! Ich habe das media_export Paket installiert. Allerdings komme ich bei der 1. Fehlermeldung ERROR: cannot launch node of type [tf/static_transform_publisher]: tf leider nicht weiter…
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
… logging to /home/timo/.ros/log/16b61246-6a42-11eb-aa79-eb758e9b5e4b/roslaunch-timo-desktop-11669.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://timo-desktop:34419/

SUMMARY

PARAMETERS

  • /rosdistro: Debian
  • /rosversion: 1.15.8
  • /ydlidar_lidar_publisher/abnormal_check_count: 4
  • /ydlidar_lidar_publisher/angle_max: 180.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/angle_min: -180.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/auto_reconnect: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/baudrate: 128000
  • /ydlidar_lidar_publisher/device_type: 0
  • /ydlidar_lidar_publisher/frame_id: laser_frame
  • /ydlidar_lidar_publisher/frequency: 10.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/ignore_array:
  • /ydlidar_lidar_publisher/intensity: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/invalid_range_is_inf: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/inverted: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/isSingleChannel: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/lidar_type: 1
  • /ydlidar_lidar_publisher/point_cloud_preservative: False
  • /ydlidar_lidar_publisher/port: /dev/ttyUSB0
  • /ydlidar_lidar_publisher/range_max: 16.0
  • /ydlidar_lidar_publisher/range_min: 0.1
  • /ydlidar_lidar_publisher/resolution_fixed: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/reversion: True
  • /ydlidar_lidar_publisher/sample_rate: 5
  • /ydlidar_lidar_publisher/support_motor_dtr: False

NODES
/
base_link_to_laser4 (tf/static_transform_publisher)
rviz (rviz/rviz)
ydlidar_lidar_publisher (ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[ydlidar_lidar_publisher-1]: started with pid [11688]
ERROR: cannot launch node of type [tf/static_transform_publisher]: tf
ROS path [0]=/home/timo/ydlidar_ws/src
ROS path [1]=/usr/share
process[rviz-3]: started with pid [11689]
[ INFO] [1612812432.991812806]: YDLIDAR ROS Driver Version: 1.0.1
YDLidar SDK initializing
YDLidar SDK has been initialized
[YDLIDAR]:SDK Version: 1.0.3
LiDAR successfully connected
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][128000]:
Firmware version: 1.5
Hardware version: 1
Model: X4
Serial: 2019052000001021
LiDAR init success!
timout count: 1
timout count: 2
timout count: 1
281473050325216 thread has been canceled
[CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is [Device Failed].
[ INFO] [1612812442.177637540]: [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping …
[ydlidar_lidar_publisher-1] process has finished cleanly
log file: /home/timo/.ros/log/16b61246-6a42-11eb-aa79-eb758e9b5e4b/ydlidar_lidar_publisher-1*.log

und einmal das Ergebnis /rosout
rostopic echo /rosout
header:
seq: 1
stamp:
secs: 1612812435
nsecs: 289348517
frame_id: ‘’
level: 2
name: “/rviz”
msg: “Stereo is NOT SUPPORTED”
file: “/build/ros-rviz-ETtzd2/ros-rviz-1.14.1+dfsg/src/rviz/ogre_helpers/render_system.cpp”
function: “RenderWindow* rviz::RenderSystem::makeRenderWindow”
line: 454
topics:

  • /rosout

header:
seq: 2
stamp:
secs: 1612812435
nsecs: 289515053
frame_id: ‘’
level: 2
name: “/rviz”
msg: “OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2).”
file: “/build/ros-rviz-ETtzd2/ros-rviz-1.14.1+dfsg/src/rviz/ogre_helpers/render_system.cpp”
function: “RenderSystem::detectGlVersion”
line: 214
topics:

  • /rosout

header:
seq: 0
stamp:
secs: 1612812442
nsecs: 177847408
frame_id: ‘’
level: 2
name: “/ydlidar_lidar_publisher”
msg: “[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping …”
file: “/home/timo/ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver/src/ydlidar_ros_driver.cpp”
function: “main”
line: 251
topics:

  • /rosout
  • /scan
  • /point_cloud

Guten Morgen,

laut der Dokumentation von yd_lidar_ros_driver ist lidar_view.launch für G4/G5 LiDAR und Sie haben das X4 Modell des Lidars.

Für Ihr spezielles Modell lautet die launch-Datei: X4.launch

Ich hoffe, dies sollte Ihr Problem lösen, wenn nicht, wenden Sie sich bitte an den Support für eine individuelle Unterstützung.

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