Openmanipulator X mit XL430 motor

Software
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Open manipulator x

ich bin Student an der Hochschule Hannover und wir haben ein Projekt in dem es um den Openmanipulator x mit den XL430 Motoren geht. In diesem Projekt wird anhand der Anleitung (OpenMANIPULATOR-X) der Roboter Openmanipulator X aufgebaut und in Betrieb genommen.

Leider gibt es einige Probleme:

  1. Der Motor ID12 schaltet sich nach etwa 5 Minuten Belastung wegen Überhitzung ab.

  2. Der Greifarm unterstützt die Funktion “Current based Position Control Mode” nicht.

  3. Eine einbindung in MoveIT und Gazebo ist mit der anleitung nicht möglich.

  4. Das ganze system ist nicht Plug and Play für die Motoren die bei mir inkludiert waren. Gibt es eine Anleitung für die xl430-w250-t Motoren?

  5. Der anti Gravitationsmodus (Gravity Compensation) ist nicht möglich, so gibt es eine dauerhafte Ungenauigkeit, der Motor denkt er ist an Position x, befindet sich aber an einer anderen Position.

Ich hoffe Sie können mir da weiterhelfen und unsere Probleme beseitigen.

LG