Integration mit ROS2: Beste Praxis für TF-Broadcast bei mobilen Plattformen?

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Hallo zusammen,

ich arbeite gerade an einem mobilen Roboter, der auf ROS2 basiert, und habe Schwierigkeiten mit dem zuverlässigen Senden der TF-Frames vom Base-Controller an den Rest des Systems.

Gibt es eine empfohlene Methode oder ein Beispiel-Setup, wie man am besten base_link zu odom und map auf mobilen Plattformen verbindet – insbesondere bei Verwendung von externen IMUs oder Wheel Encoders?

Ich verwende derzeit ein Arduino-basiertes Setup mit einem eigenen Node für Encoder-Daten, aber die Transformationen sind manchmal sprunghaft.

Hat jemand ein funktionierendes Beispiel oder Vorschläge für ein stabiles Broadcasting (evtl. mit robot_state_publisher oder nav2)?

Vielen Dank im Voraus!

Jhonn Mick

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For the TF standards please follow the ROS2 Docs as well as the REP-105 standard

https://www.ros.org/reps/rep-0105.html

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Thanks, Sohail, REP-105 is a great reference, I’ll dive deeper into it. One quick question though: in your experience, would you recommend handling the TF broadcast directly in the base controller node, or is it usually more stable to let something like robot_state_publisher manage that? :thinking: