Hallo zusammen,
ich arbeite gerade an einem mobilen Roboter, der auf ROS2 basiert, und habe Schwierigkeiten mit dem zuverlässigen Senden der TF-Frames vom Base-Controller an den Rest des Systems.
Gibt es eine empfohlene Methode oder ein Beispiel-Setup, wie man am besten base_link zu odom und map auf mobilen Plattformen verbindet – insbesondere bei Verwendung von externen IMUs oder Wheel Encoders?
Ich verwende derzeit ein Arduino-basiertes Setup mit einem eigenen Node für Encoder-Daten, aber die Transformationen sind manchmal sprunghaft.
Hat jemand ein funktionierendes Beispiel oder Vorschläge für ein stabiles Broadcasting (evtl. mit robot_state_publisher oder nav2)?
Vielen Dank im Voraus!
Jhonn Mick