Integration mit ROS2: Beste Praxis für TF-Broadcast bei mobilen Plattformen?

Hallo zusammen,

ich arbeite gerade an einem mobilen Roboter, der auf ROS2 basiert, und habe Schwierigkeiten mit dem zuverlässigen Senden der TF-Frames vom Base-Controller an den Rest des Systems.

Gibt es eine empfohlene Methode oder ein Beispiel-Setup, wie man am besten base_link zu odom und map auf mobilen Plattformen verbindet – insbesondere bei Verwendung von externen IMUs oder Wheel Encoders?

Ich verwende derzeit ein Arduino-basiertes Setup mit einem eigenen Node für Encoder-Daten, aber die Transformationen sind manchmal sprunghaft.

Hat jemand ein funktionierendes Beispiel oder Vorschläge für ein stabiles Broadcasting (evtl. mit robot_state_publisher oder nav2)?

Vielen Dank im Voraus!

Jhonn Mick

For the TF standards please follow the ROS2 Docs as well as the REP-105 standard

https://www.ros.org/reps/rep-0105.html